（1）正齒輪（直齒輪）（Spur gear ）：齒筋平行于軸心之直線圓筒齒輪。
（2）齒條( Rack )：與正齒輪咬合之直線條狀齒輪，可以說是齒輪之節距在大小變成無限大時之特殊情形。
（3）內齒輪(Internal gear)：與正齒輪咬合之直線圓筒內側齒輪。
（4）螺旋齒輪（Helical gear）：齒筋成螺旋線(helicoid)之圓筒齒輪。
（5）斜齒齒條(Helical rack)：與螺旋齒輪咬合之直線狀齒輪。
（6）雙螺旋齒輪(Double helical gear)：左右旋齒筋所形成之螺旋齒輪。